인코더 선택시 알아야 할 ‘분해능, 정확도, 정밀도’ 용어 의미

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모션 제어 시스템을 위한 인코더를 선택할 때 수많은 기술 용어에 직면하게 된다. 본문에서는 용어 중에서 세 가지 중요한개 념인 분해능, 정확도, 정밀도를 살펴본다.

언뜻 세 가지 모두 같은 의미로 보일 수도 있다. 서로 바꿔서 사용할 수 있는지도 궁금할 것이다. 실제로 많은 사람들이 그렇게 사용하기도 한다. 하지만 이 세 가지 단어는 같은 의미가 아니다.
서로 독립적이다. 각각의 단어는 특정 인코더의 특성을 나타내므로 서로 바꿔서 사용할 수 없다. 혼돈을 해결하기 위해 먼저 증분형 인코더에 대한 분해능이 무엇을 의미하는지 설명한 후 리니어 및 앱솔루트 인코더의 차이점을 소개하고자 한다.

분해능

수학, 과학 및 공학에서 분해능이라는 용어는 측정하거나 관찰할 수 있는 가장 작은 거리를 의미한다.

증분 인코더 및 분해능

증분 인코더를 만들기 위해 제조업체는 패턴이 있는 디스크를 만든다. 이 패턴은 디스크를 별개의 영역으로 나눈다. 예를 들어, 하나의 공통 패턴은 투명 디스크에 인쇄된 선과 윈도우로 구성된다.

LED가 디스크에 빛을 비추면 빛이 윈도우나 라인을 비춘다. 윈도우는 빛이 디스크를 통과해 반대쪽에 있는 포토 센서로 전달된다. 라인은 빛을 차단한다. 디스크가 회전함에 따라 인코더 모듈(채널 A)의 출력은 일련의 높고 낮은 신호이다. 그 값은 포토 센서가 빛을 받는지(높음) 또는 받지 않는지(낮음)에 따라 다르다. 채널 A 출력 파형은 다음과 같다.

광학 인코더에 적용할 때 분해능은 출력 신호가 회전 당 높이가 되는 횟수를 지정한다. 이 숫자는 디스크의 행수와 일치할 수 있다. 또는 특히 더 높은 분해능의 경우 라인수의 배수가 될 수 있다.

디스크의 라인 수는 항상 분해능과 관련이 있다. 일반적인 값은 32 또는 64와 같은 낮은 숫자부터 5,000 또는 10,000 이상의 훨씬 높은 분해능까지 다양하다. 다음 그림은 여러 인코더 디스크를 보여준다. 낮은 분해능은 왼쪽에 있고 높은 분해능은 오른쪽에 있다.

인코더 분해능은 CPR(Cycles Per Revolution) 단위로 측정된다. 주기라는 단어는 물리적 및 전기적 의미를 모두 가지고 있다.

• 물리적으로 디스크에서 사이클은 라인/윈도우 쌍으로 구성된다. 따라서 가장 기본적인 형태에서 CPR은 라인수와 윈도우의 수 또는 라인/윈도우쌍 수와 동일하다. • 전기적으로 사이클은 인코더 출력 파형의 전체 사이클(높은 펄스 하나와 낮은 펄스 하나)을 나타낸다. 하나의 사이클은 360° 전기적 각도와 같다.

그러면 CPR은 디스크의 라인과 윈도우의 수 또는 회전 당 전기적 주기수를 나타낼 수 있다. 각 라인/윈도우 쌍이 정확히 각 전기적 사이클을 생성하기 때문에 네이티브 CPR은 두 경우 모두 동일한 숫자이다.

CPR은 또한 측정 가능한 최소 거리를 제공한다. 360° 기계적 각도의 총 거리를 회전 당 사이클 수로 나누면 사이클 당 기계적 각도가 된다.

회전 당 사이클은 증분형 엔코더에 대한 분해능을 지정하는 일반적인 용어이지만 일부 제조업체에서는 ‘회전 당 카운트’(CPR, counts per revolution), ‘회전 당 펄스’ 또는 ‘회전 당 위치’(둘 다 PPR로 약칭) 등의 용어를 사용한다. 혼동을 피하기 위해 여기서는 회전 당 사이클과 CPR을 사용한다. 다음 섹션에서는 PPR(positions per revolution)을 사용하여 회전 당 펄스를 의미하지만 다른 맥락에서 분해능배수를 사용한다.

분해능 곱셈

디스크의 분해능은 물리적 현실(물리적 디스크의 물리적 라인)과 연결되어 있다. 가장 기본적인 형태의 줄 수는 분해능이다. 그러나 모션 컨트롤러는 이러한 라인에서 발생하는 출력 파형을 해석하고 동일한 디스크에서 더 높은 분해능을 생성할 수 있다.

증분형 인코더는 일반적으로 구적법을 사용한다. 제조업체는 첫 번째 LED에서 전기적으로 90° 변위된 또 다른 LED 및 포토센서를 추가한다. 90° 전기적 각도는 1/4 위상(phase) 또는 사분면(quadrant)으로, 이 용어는 quadrature라는 말에서 유래한 것이다.

이렇게 하면 두 번째 출력 파형인 채널 B가 생성되며, 채널 A에서 전기적으로 90도씩 위상이 이동된다. 채널 B를 추가하면 두 가지 중요한 결과가 나타난다.

• 이제 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어 ‘A lead B’는 시계 방향 회전을 나타낼 수 있다.
• 그리고 더 중요한 것은, 분해능에 2 또는 4를 곱할 수 있다는 것이다.

이것을 ‘분해능 곱셈’이라고 한다. 시스템 설계자는 인코더를 사용하여 LS7183N과 같은 인터페이스 칩에 대응함으로써 이를 구현할 수 있다. 예를 들어, 디스크에 100개의 라인과 윈도우가 있는 인코더를 살펴보자. 인코더의 분해능은 100 CPR이다.

• x 1– 디스크가 회전할 때 각 채널 A 펄스의 상승 에지를 세면 회전 당 100펄스(100PPR)를 얻게 된다. 이것은 1 곱하기 예상대로 100 CPR의 분해능과 같은 숫자이다.
• x 2– 채널 A의 각 상승 에지와 각 하강 에지를 계산하면 사이클 당 2개의 펄스를 얻게 되며 이는 회전 당 최대 200 펄스(200PPR)가 된다.
• x 4– 채널 A와 채널 B의 각 상승 에지와 하강 에지를 계산하면 사이클 당 4개의 펄스를 얻게 되며 회전 당 총 400 펄스(400PPR)가 된다.

디스크의 분해능은 변경되지 않다. 회전 당 사이클 수에 따라 결정된 대로 설정된 상태로 유지된다. 그러나 출력 파형을 다른 방식으로 디코딩하면 디스크에 있는 라인수보다 회전 당 최대 4배 많은 펄스를 얻을 수 있다.

리니어 인코더 및 분해능

지금까지 분해능에 대해 언급한 모든 내용은 증분형 리니어 인코더에도 적용된다. 이것은 의미가 있다. 선형 인코더는 반경을 따라 절단되고 곧게 펴진 원형 디스크에 해당하는 선형 스트립을 사용한다. 인치당 사이클(CPI, Cycle Per Inch)이라는 용어는 리니어 인코더의 분해능에 사용되지만 인치당 라인 수(LPI, Lines Per Inch)도 때때로 사용된다.

앱솔루트 인코더 및 분해능

지금까지 라인과 윈도우가 디스크의 상대적 위치를 나타내는 증분형 광학 인코더에 대해 설명했다. 각 라인/윈도우 쌍은 다른 모든 라인/윈도우 쌍처럼 보인다. 그들은 서로 구별할 수 없다. 중요한 것은 각 라인과 윈도우가 센서를 지나갈 때 고/저 출력 전환이다.
  

앱솔루트 인코더는 다르게 작동한다. 디스크의 각 위치에 대해 고유한 코드를 출력한다. 각 코드는 절대적이다. 즉, 디스크의 다른 코드와 달리 디스크에서 고유한 앱솔루트 위치를 지정한다.

다음 그림은 전통적인 앱솔루트 엔코더 용 디스크를 보여준다. 4개의 트랙과 각 트랙에서 패턴을 읽는 센서가 있는 LED 어레이가 있다.앱솔루트 인코더의 분해능은 디스크가 360° 회전할 때 회전 당 위치 수로 정의된다. 때로는 회전 당 동등한 용어 코드가 사용된다. 비트 단위로 지정된 앱솔루트 인코더의 분해능을 자주 볼 수 있다.

예를 들어, 위 그림의 디스크는 4 비트 분해능을 가지며 각 위치의 4개 트랙 각각에서 1 비트가 생성된다. 분해능이 높을수록 더 많은 트랙이 있다. 예를 들어 10 비트 분해능에는 10개의 트랙이 필요하다.

일부 디자인에서는 각 앱솔루트 인코더가 하나의 특정 분해능으로 설정된다. 그러나 일부 제조업체는 다른 접근 방식을 취하고 다음 그림과 같이 각 위치에 대한 고유한 바코드를 포함하는 단일 밴드로 디스크를 만든다. 바코드가 있는 앱솔루트 인코더는 프로그래밍 가능한 분해능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 12 비트 인코더(분해능 당 4,096개 위치)를 프로그래밍하여 회전 당 2~4,096개 의 코드를 출력할 수 있다.

다음 표는 비트 단위 분해능이 회전 당 위치 및 위치 당 회전 도와 관련되는 방식을 보여준다.

12 비트 앱솔루트 인코더의 경우 각 고유 위치가 디스크 원주 1 도의 1/10 미만을 차지하며 이는 6 arcminutes 미만이다. 앱솔루트 인코더는 구적법을 사용하지 않으므로 증분 인코더에서 사용할 수 있는 분해능 곱셈과 같은 것은 없다.

확장성, 디스크 크기 및 인코더 분해능

소형화는 제품개 발의 강력한 추세이다. 디자이너는 점점 더 작은 패키지에 더 많은 기능을 포함하려고 한다. 따라서 축소된 크기에 대한 요구를 충족하기 위해 소형 인코더가 필요하다. 인코더 크기를 줄이면 사용가능한 분해능도 감소할까. 기존 인코더의 경우 대답은 '예' 이다.

그림은 기존 인코더의 경우 고분해능을 사용하려면 인코더 디스크에 더 많은 라인이 필요함을 보여준다. 선을 맞추기에 충분한 공간이 없는 경우 유일한 해결책은 더 큰 디스크를 만드는 것이다. 분해능을 두 배로 늘리려면 디스크 직경을 두 배로 늘려야 한다. 그러나 최신 기술을 사용하면 제조업체는 디스크 크기를 늘리지 않고도 디스크의 분해능을 높일 수 있다. 이를 확장성이라고 하며 소형화에 이상적이다.

그림은 1,250 라인(1,250 CPR)의 1 인치 디스크를 보여준다. 전자 보간 기술(인코더 자체 내에서 발생하는 신호 처리)을 통해 x2 보간을 사용하여 CPR을 2,500 CPR로 늘릴 수 있다(x4 보간을 사용하여 5,000 CPR까지).

이 예에서는 보간 및 확장성을 사용하여 동일한 소형 인코더 디스크에서 점점 더 높은 두 가지 분해능을 달성했다.

또한 분해능 곱셈(앞서 설명)을 사용하여 5,000 CPR 인코더를 디코딩하여 10,000 PPR(Pulse per Revolution) 또는 20,000 PPR 을 생성할 수 있다. 그러나 모든 인코더 기술이 동일하게 확장 가능한 것은 아니다.

• 투과형 광학 인코더: 확장성이 매우 뛰어남 • 반사형 광학 인코더: 확장성이 매우 뛰어남 • 자기 인코더: 확장 가능 • 용량형(Capacitive) 인코더: 쉽게 확장할 수 없음

광학 인코더는 가장 유연하고 소형화에 가장 적합하다. 그러나 용량형 인코더를 사용하면 확장성을 달성하기가 훨씬 더 어렵다. 대부분의 경우 더 높은 분해능을 얻으려면 더 큰 인코더를 구입해야한다.
  

보간은 확장성을 달성하는 훌륭한 방법이지만 한계가 있다. 더 높고 더 높은 분해능에서는 지터가 문제가 되고 파형 대칭이 저하될 수 있다. 작은 패키지에 더 높은 분해능을 원하면 인코더 제조업체에 문의하면 된다. 원하는 분해능을 제공하면서도 지터 또는 전기적 노이즈로 인한 신호 저하를 방지하는 맞춤형 솔루션을 제공할 수 있다.

어느 정도의 분해능이 필요한가

특정 인코더 모델은 다양한 분해능에서 사용할 수 있다. 예를 들어 제조업체를 대상으로 한 빠른 설문 조사에서 단일 인코더가 64 CPR에서 10,000 CPR에 이르는 20가지 다른 분해능으로 제공된다는 것을 보여줄 수 있다.

항상 가장 높은 분해능을 선택하는 것이 가장 좋은 방법일까. 놀랍게도 아니다. 애플리케이션을 평가하고 더 높은 분해능을 사용할 수 있더라도 요구 사항을 충족하는 가장 낮은 분해능을 선택하는 것이 더 낫다. 높은 분해능이 최선의 선택이 아닐 수 있는 몇 가지 이유는 다음과 같다.

• 비용: 높은 분해능은 더 많은 비용이 더 들 수 있다.
• 처리 시간: 각 사이클을 읽는 데 시간이 걸린다. 더 높은 CPR= 더 많은 시간.
• 고속 애플리케이션: 각주기를 읽을 수 있는 더 짧은 시간.
• 지터: 민감한 시스템은 고분해능 정보에 과도하게 반응할 수 있다.
• 크기: 경우에 따라 더 높은 분해능은 크기에 영향을 미칠 수 있다.
분해능 및 정확도: 분해능을 선택할 때 초보 설계자는 사용 가능한 분해능 범위에서 특정 옵션을 보고 “아니요. 그보다 더 많은 정확도가 필요하다.”라고 생각하지만, 설계자가 실제로 의미하는 바는 "더 많은 분해능이 필요하다." 이다.

정확도

인코더는 위치에 대한 피드백을 제공하도록 설계되어 각도, 거리 및 속도에 대한 계산에 사용된다. 시스템에 이동한 다음 특정 위치에서 중지하도록 명령할 때 인코더가 정확한 목표 위치에서 있는가. 아니면 목표 위치를 넘어서거나 또는 못 미치고 있을까.
  

정확도는 목표 위치와 실제 위치의 차이를 설명하는데 사용되는 용어이다. 이상적인 세계에서는 동일하지만 실제 세계에는 그렇지 않다. 인코더가 실제로 있는 실제 위치는 인코더 정확도 사양의 범위에 표시된 대로 대상 위치에서 약간 벗어날 수 있다.
  

인코더 정확도를 측정하려면 정교하고 잘 보정된 장비가 필요한 세심한 절차가 필요하다. 예를 들어, 매우 정확한 두 번째 ‘보정’ 인코더를 사용하여 중간 정확도의 인코더를 측정할 수 있다. 한 번의 회전을 통해 각 인코더 위치에 대한 목표 대 실제를 기록한 다음 결과를 평가하면 테스트 중인 인코더의 정확도를 확인할 수 있다.(세 번째 아래의 정밀도 참조)

로터리 인코더의 경우 정확도는degree(도), arcminutes 또는 arcseconds 단위로 측정된다. 사용되는 단위는 측정 중인 인코더에 따라 다르다. 정확도가 낮은 인코더의 경우 정도가 충분할 수 있다. 정밀도가 중간 정도인 인코더에는 1도 또는 분 단위가 적합하다. arcseconds는 초 고정밀 인코더에 사용될 수 있다. 예를 들어, 앱솔루트 광학(샤프트)인코더의 사양은 다음과 같다.

이 경우 인코더의 일반적인 정확도는 0.18도이며 이는 10.8 arcminutes와 같다. 다음은 다른 인코더인 광학 증분(샤프트리스) 모델에 대한 다른 제조업체의 정확도 사양이다.

이 제조업체는 arcminutes 단위로 측정되는 정확도를 위해 위치 오류라는 용어를 사용한다. 실제 샤프트 위치와 인코더 사이클 카운트에 표시된 위치 간의 각도 차이다. 일반적인 정확도는 두 인코더에서 비슷하며 약 0.18도 또는 10 분이다.

누가 정확도를 제어하는가, 인코더 사양 vs 시스템 정확도

평가 중인 인코더의 정확도 사양을 고려할 수 있지만 정확도는 여기서 끝나지 않는다. 인코더는 더 큰 모션 제어 시스템의 일부이다. 해당 시스템의 인코더가 아닌 부분은 전체 시스템 정확도에 큰 영향을 미칠 수 있다. 인코더 제조업체는 정확도에 영향을 미치는 일부 요소를 제어하고 최종 사용자는 애플리케이션 별 요소를 제어한다.

제조업체

• 디스크에 패턴 배치: 중심 또는 편심
• 허브를 디스크에 장착
• 샤프트에 디스크 장착(엔코더 샤프트 모델의 경우)
• 광학 정렬

최종 사용자

• 엔코더 디스크를 모터 샤프트에 장착(엔코더 키트 용)
• 엔코더 모듈 장착(엔코더 키트 용)
• 엔코더를 시스템에 연결(샤프트 엔코더 용)
• 마운팅 구조의 안정성/강성
• 기어 공차 및 백래시
• 모터 베어링에서 플레이
• 축 방향, 방사형, 측면에서 측면으로, 기계 부품의 기타 동작
• 진동, 온도, 금속 피로, 부식 등…

위의 부분 목록에서 인코더 정확도의 변동이 전체 시스템 정확도의 작은 부분에 불과할 수 있다는 것을 쉽게 알 수 있다.

어느 정도의 정확성이 필요한가

위의 목록에서 알 수 있듯이 전체 시스템은 인코더보다 훨씬 정확하지 않을 수 있다. 시스템 정확도가 낮은 애플리케이션에서 인코더 정확도에 필요한 모든 것은 단조성(monotonicity)일 수 있다. 인코더가 회전하면 카운트가 지속적으로 증가하거나 감소한다.

단조로운 카운트(monotonic count):
… 127… 128… 129… 130… 131… 132…
단조롭지 않은 카운트(non-monotonic count):
… 127… 128… 129… 128… 132… 131…

정확도가 낮은 인코더는 비용이 적게들 수 있으며 신뢰할 수 있고 단조로운 카운트를 제공하는 한 필요한 전부일 수 있다. 전체 시스템 정확도가 증가함에 따라 중간 정확도의 인코더가 필요할 수 있다.
  

대부분의 애플리케이션에서 0.1° 또는 8–10 arcminutes 범위의 인코더 정확도로 충분하다. 위에서 설명한 두개의 샘플 인코더는 이 범위에 있으며 매우 저렴하다. 허용 오차가 매우 가까운 애플리케이션의 경우 arcseconds 사양의 고정밀인코더를 사용할 수 있지만 정확도가 증가하면 이에 상응하는 비용이 증가된다.

분해능 및 정확도: 재검토

이제 분해능과 정확도의 차이를 알게 되었다. 하나는 12 비트 분해능이고 다른 하나는 10 비트 분해능인 두 가지 버전의 자기 앱솔루트 인코더를 제공하는 제조업체를 고려해 보자. 0 에서 시작하여 각 인코더가 디스크가 회전할 때 보고할 수 있는 처음 9개 위치(도 단위는 명확성을 위해 일부 숫자 생략)이다.

12 비트 인코더는 회전 당 4,096개의 위치를 보고할 수 있으며, 이는 10 비트 인코더의 1,024개 위치의 4배이다. 0.0 위치 이후 12 비트 인코더는 10 비트 인코더가 첫 번째 판독 값을 보고할 때까지 네 번째 판독 값을 보고한다.
  

그렇다면, 어떤 인코더가 더 정확할까? 제조업체가 인코더의 데이터 시트에 언급한 내용은 다음과 같다. "두 인코더의 정확도는 동일하지만 12 비트 버전은 더 높은 분해능을 제공한다."

정확도는 동일하다. 이 예는 정확도와 분해능이 서로 관련이 없음을 보여준다. 정확도라는 용어는 목표 위치와 실제 위치의 차이를 나타낸다. 다른 용어인 분해능은 디스크가 얼마나 세밀하게 분할되는지를 나타낸다. 이들은 독립적인 속성이다. 초보 설계자가 10분의 1도마다 위치를 보고할 수 있는 인코더가 필요한 경우 설계자는 정확도가 아닌 더 높은 분해능을 필요로 하기에 12 비트 인코더가 좋은 선택이 될 것이다.

정밀도

위의 정확도 개념에서 살펴본 것처럼, 인코더의 정확도를 결정하기 위해 인코더를 360° 회전하면서 각 인코더 카운트 위치에서 정확도(목표 위치와 실제 위치 간의 각도 차이)를 확인할 수 있다.

두 번째로 돌아가서 정확도를 다시 측정하면 어떻게 될까. 각 위치에서 동일한 위치 오류가 있는가. 세 번째, 네 번째 또는 다섯 번째 회전 후에는 어떻게 되나. 위치 오류가 반복 가능한가. 아니면 다양한가? 정밀도는 측정의 반복성을 설명하는 용어이다. 연속적인 측정이 서로 다른 양이다. 경쟁에서 두 명의 궁수가 쏜 화살을 고려해보자. 어느 궁수가 더 정확한가.

놀랍게도 평균 정확도는 두 대상 모두 비슷하다. 왼쪽에 있는 모든 화살표의 평균 위치는 오른쪽에 있는 화살표 그룹과 동일하게 과녁 중앙에 있다. 이 둘의 차이점은 샷의 정확성에 있다. 왼쪽의 그룹은 정확하지만 정밀하지는 않다. 오른쪽 그룹은 정확하고도 정밀하다. 이제 두 명의 궁수가 더 쏜 화살을 살펴보자. 어느 궁수가 더 정밀한가.

정밀도는 두 궁수 모두 동일하다. 왼쪽의 화살표는 정밀하지만 정확하지는 않다. 오른쪽 그룹은 다시 말하지만 정밀하면서도 정확하다.

작업에 정밀함

그렇다면 정밀도는 연속 측정에 따른 서로 다른 값이다. 반복 가능한 위치 오류가 있는 인코더는 완벽하게 정확하지 않더라도 좋은 정밀도를 가질 수 있다. 이 경우 정밀도를 사용하여 인코더의 부정확성을 보정할 수 있다. 예를 들어 두개의 인코더에 대한 연속 측정을 살펴본다. 목표 샤프트 각도는 45.00°이다.

위치 오류는 각 인코더에 대해 약 0.75°이다. 인코더 #2의 오류는 반복 가능한 패턴을 따르지 않지만, 인코더 # 1은 더 정밀하다. 오류는 항상 평균 -0.75°이다. 인코더 #1의 정밀도를 잘 활용할 수 있다. 오류는 각 위치에서 표로 만들 수 있으며 이러한 측정을 사용하여 인코더의 보고된 위치를 보정할 수 있다. 예를 들어 위 표의 각 측정에 0.75°를 추가하면 다음과 같이 위치가 보고된다.

이제 인코더 #1은 실제 위치의 0.05° 이내의 보정된 위치를 보고한다. 이는 보정되지 않은 평균 판독값인 -0.75°보다 훨씬 더 정확하다. 실제로 이 보정 기술은 제조업체가 고정밀 인코더를 생산할 때 사용된다. 이러한 인코더는 어떤 오류가 있더라도 반복 가능하도록 표준에 따라 제조된다. 정밀도는 인코더가 보고하는 각 위치에 적용되는 오류보상을 위한 조회 테이블을 만드는 데 사용된다.

전체 시스템의 정밀도

정밀도의 개념은 인코더뿐만 아니라 모션 제어 시스템의 모든 구성 요소에 적용된다. 예를 들어, cut-to-length 애플리케이션을 고려해보자. 인코더는 볼 나사와 액추에이터를 구동하는 모터에 부착되어 절단을 위해 와이어를 배치한다. 시스템이 정확히 12.00 인치에서 와이어를 절단하도록 설정되어 있다고 가정한다. 처음 4개의 와이어가 절단된 후 다음 결과와 함께 측정된다.

11.81 인치
11.82 인치
11.80 인치
11.81 인치

전선은 지속적으로 약 0.20 인치 너무 짧다. 오류의 출처는 어디인가? 인코더 자체, 모터, 볼 나사의 나사산 또는 선형 슬라이드의 베어링과 같은 시스템의 모든 곳에서 또는 모든 곳에서 발생할 수 있다.

판독 값의 차이가 작기 때문에 시스템의 정밀도가 좋다. 이것은 애플리케이션을 보정하는 데 사용할 수 있다. 최종 목표 위치인 12.00 인치에 0.20 인치를 추가하여 보정된 위치인 12.20 인치에 도달할 수 있다. 와이어가 절단되면 원하는 길이인 12.00 인치에 매우 가까워진다.

결론

인코더와 관련된 가장 중요한 세 가지 개념에 대해 논의했다.
분해능 – 인코더의 회전 당 사이클 또는 인치당 사이클 수
정확도 – 목표 위치와 실제 보고된 위치의 차이
정밀도 – 반복 측정의 차이

이러한 용어는 서로 바꿔서 사용할 수 있는 것처럼 보이지만, 실제로는 서로 독립적이다. 분해능, 정확도, 정밀도를 이해하면 인코더를 선정할 때 많은 도움이 된다.

자료 제공: USDIGITAL(www.USDIGITAL.com)