AC 서보 모터 용어의 이해, 연속 정격과 연속 부하 유지의 차이점

KOLLMORGEN

움직임이 거의 없는 부하를 유지해야 하는 애플리케이션에는, 서보 모터 사이징에서 특별히 고려해야 할 사항이 있다. 바로 사용 용어다. 특히 서보 모터 산업에서 ‘실속(stall)’이라는 용어에서 혼란이 발생한다. 문맥상 정의를 명확히 하기 위해 본문에서는, 이를 축의 유효 RMS 힘/토크 계산과 연관시켜 적절한 모터 사이징을 제시한다.

폐 루프 피드백 시스템을 서보 모터 설계로 확장함으로써, 특수화된 모터 기능에 대한 요구가 높아졌다. 이러한 서보 모터 애플리케이션 중 일부는 축의 모션 프로파일에 비해 상당히 긴 시간 동안 부하를 유지하기 위한 힘/토크가 필요하다. 이러한 과정에서 용어에 대한 명확한 설명이 요구된다.

일관되지 않는 소통은, 서로 잘못된 해석을 유발하고 모터 사이징, 기계 프로그래밍, 기계 시동(startup) 그리고 이벤트 및 생산 프로세스의 문제 해결을 크게 방해할 수 있다.
예를 들어, 실속 또는 실속 토크라는 용어는 인덕션 모터의 사양에 없다. 그러나 이 용어는 모터의 부하가 전체 부하(full-load) 또는 고장 토크 용량(breakdown torque)을 초과할 때 발생하는 조건을 설명하는데 종종 사용된다. 올바른 작동 조건 이외에 있는(인덕션 모터같은) 비 서보 모터의 상태를, 회전자 구속(locked-rotor) 또는 실속(stalled state, zero rpm)에 있다고 말한다. 만약 적용된 부하가 모터의 연속 전체 부하 토크를 초과를 지속하면, 전력 수요도 증가하고 모터가 과열되어 결국에는 타 버릴 수 있다.

만약, 모터가 실속 중이라면(0 rpm <실제 rpm <전체 부하 rpm), 모터는 연속 용량보다 큰 전류를 소비한다. 이 조건이 지속되면 모터의 권선이 과열된다. 개 루프형 인덕션 모터에서의 그런 비정상적인 실속(stall, stalling, stalled) 조건들은 정상적인 애플리케이션에서 나타나는 부분이 아니다. 그러한 조건 중 하나에 처해 있는 인덕션 모터의 경우는 다음과 같다.

1. 부하 요구에 비해 열 손실을 소실하는 모터의 능력에 영향을 받거나
2. 과부하가 지속되는 경우(모터의 권선이 과열되고 타 버림)

실속 중인 모터는 정격보다 느린 속도로 잠시 동안 계속 작동할 수 있지만(과부하 방지 장치의 트립 또는 타 버림으로 인해) 작동이 중지 될 때 실속되지 않는다. 결국, 전원이 공급되지 않거나 타 버린 모터는 기계적 부하를 인식할 수 없다.

서보 모터 설계(정지 조건이 설계상에 포함)

반대로, 부하 중에 정지 위치를 의도적으로 유지하는 서보 제어 조건(또는 부하에 대한 토크/힘 유지)은 모션 애플리케이션의 일반적인 기능일 수 있으며 위의 인덕션 모터 예제와 완전히 다른 기능 일 수 있다.

안타깝게도 이것 역시 실속(stall, stalling, stalled) 또는 회전자 구속이라는 용어와 관련되어 전달되는 모터 상태이기도 하다. 따라서 서보 모터(폐쇄 루프 시스템)가 특정 작동 조건에 맞게 사이징이 되면, 명령 받은 작업만 수행하고 다른 작업은 수행하지 않는다. 사이징이 적절하고 정상적으로 작동할 때, 서보 모터는 과열의 위협이 없이 정의된 이벤트 또는 모션 프로파일 내에서 명령된 부하(부하에서 위치를 유지하거나 부하에 대한 토크/ 힘을 유지하기 위해)를 처리할 수 있다.

실제로 서보 모터 산업에서 이러한 용어와 그 의미에 대한 혼동은, 서보 모터가 규격을 벗어난 사이징 혹은 부적절하게 사용될 때를 설명할 지정된 용어가 없다는 사실에서 비롯됐다. 개방 루프 시스템용으로 사용되어야 하는 용어로서 그런 애플리케이션을 설명하면 혼동이 발생한다. 이것은 주로 개방 및 폐쇄 루프 제어와 같은 다른 유형의 모터 시스템에 대한 혼돈된 해석과 이해 때문이다.
문제되는 용어는 때때로 상호 교환적으로 사용되기 때문에, 비서보모터(인덕션) 산업에서 어떻게 사용되는지를 먼저 설명하고자 한다.

인덕션 모터에서 ‘회전자 구속’ 표현의 중요성

개방 루프 인덕션 모터의 경우, 회전자 구속이라는 용어는 실제로 최대 시동 토크(회전자 구속 토크, LRT)를 개발하면서 모터가 끌어낼 수 있는 최대 시동 전류(회전자 구속 전류, LRC)를 결정하는 조건 또는 절차이다. 이 최대 시동 전류와 그에 따른 최대 시동 토크는 일반적으로 모터의 회전자가 제자리에 고정 된 실험실 환경에서 측정한다.

LRC(Locked-Rotor Current)는 일반적으로 LRA(Locked-Rotor Amp)로 식별되는 유도 모터의 명판에서 찾을 수 있으며, 이는 전원이 처음으로 공급 될 때 모터가 제로 속도에서 끌어 올릴 수 있는 최대 시동 전류이다(슬립이 최대).
실제 인덕션 모터 적용에서, 이는 모터에 전원이 처음 공급 될 때 짧은(간헐적) 시간 동안 모터가 견딜 수 있는 최대 전류이다. 즉, 모터의 회전자를 가속하여 슬립을 감소하도록 하기 전에(아마츄어 필드와 회전자 사이의 Δ rpm), 모터가 가해지는 하중과 평형의 균형 작동 점까지 도달한다(바람직하게는 연속 정격 내에). 모터의 연속 용량을 초과하는 개방형 루프(인덕션 모터)의 간헐적 전류는, 일반적으로 가속 중(전원이 처음으로 공급 될 때) 그리고 때때로 프로세스 부하 교란 중에 볼 수 있지만 시간이 지남에 따라 모터에서 보이는 전체 RMS(root mean square) 전류는 모터의 연속 용량 내에 유지해야 한다.

다른 모터와 마찬가지로 서보 모터의 성능은, 열 손실을 소멸시키는 능력에 영향을 받지만 다른 모터 유형보다 과부하로 인해 과열 될 가능성은 훨씬 낮다. 이는 서보 제어 및 폐쇄 루프 설정에 따른 피드백 그리고 드라이브 앰프(및 기타 컨트롤러 프로그래밍)의 한계가 모터를 안전한 작동 범위 내에서 유지하기 때문이다. 개방 루프 인덕션 모터의 과부하 조건과 달리, 일반적인 서보 모터는 연속 용량보다 간헐적으로 작동하도록 제어할 수 있다.
  

그러나 개루프 인덕션 모터와 마찬가지로, 시간이 지남에 따라 서보 모터에 나타나는 RMS 전류는 모터의 연속 성능 내에 있어야 한다. 그렇지 않으면 모터 권선이 과열된다. 서보 모터의 간헐적 과부하 상태는 특정 기능을 수행하며 목적이 있다.
따라서 이러한 상태가 설계에 포함되면 엔지니어는 모터 구동 선택 중에 해당 상태를 고려하여 정상적인 기계 작동, 유지 관리, 안전 이벤트 및 잠재적인 고장에 올바른 작동을 보장할 수 있어야 한다.

오늘날 사용되는 서보 모터 정격 기술은, 대부분의 애플리케이션에서 ‘움직임이 거의 없는 동안의 부하(애플리케이션 프로파일과 관련)’가 없었던 수년 전에 개발되었다. 따라서 이러한 특수한 애플리케이션 중 하나를 고려할 때는 이러한 특수 조건 또는 이벤트 중 해당 요구 사항이 별도로 평가된다. 이 개도 계산 세트의 결과는 애플리케이션의 유효 RMS 토크 계산을 무시하거나 그렇지 않을 수 있다.

로봇, 산업 및 공장 자동화 프로세스에서 하나의 특수 서보 모터 사용은 모터 움직임이 거의 없거나 전혀 없는 부하에 대해 특정 토크/힘을 유지하는 것이다. 그러한 적용은 홀딩 클램프 처럼 간단하거나 중력에 대한 수직 하중을 유지하는 것(유지 브레이크가 공정 시간을 증가 시키거나 정밀도를 떨어 뜨릴 수 있음) 또는 시험을 위해 하중에 대해 토크/힘을 유지 하거나 일부 공정에 적합한 부품 또는 제어된 방식으로 고점도 액체를 방출한다.

무엇보다도 이러한 사용을 위해 서보 모터 드라이브 시스템을 사이징할 때 결정하는 핵심 요소는 모션 프로파일 내에서 액츄에이터 움직임이 거의 없거나 전혀 없는 이 하중의 지속 시간 이다(실제로 연속적). 또는 다음과 관련된 특정 이벤트의 경우이다.

• 모터 및 권선의 열 시간 상수
• 드라이브 용량

만약 서보 모터의 사이징이 적절하고 주어진 애플리케이션에 적합한 드라이브 시스템 설정으로 작동하면, 과열되거나 보호 장치가 트립되거나 타버리지 않는다. 이러한 계획된 서보 모터 활용에서, 서보 모터의 최악의 조건은 실제로 정상 작동 중에 가해진 부하(중력 또는 기타 이유로)에 대한 모터의 연속 작동 일 수 있다. 또는 최악의 조건은 모션 프로파일을 기반으로 축에 대해 계산된 유효 RMS 토크/힘 요구 사항과 관련하여 머신 다운 또는 라인 다운(또는 유지 보수 작업)이 된 상황 일 수 있다.
개방 루프 비 동기 인덕션 모터와는 달리(부하의 요구를 만족 시키려고 노력하면서 스스로 희생할 수 있음), 폐쇄 루프 서보 모터의 토크, 속도 및 위치는 다음에 의해 제어되고 제한된다.

• 드라이브의 전류/속도/ 위치 루프 게인 및 한계
• 구동 폴드 백 회로(foldback circuitry)의 피크 전류 제한 및 시간에 따른 프로그래밍 즉, I2t 폴드 백, set= Ic(모터) 또는 Ic(드라이브)

따라서, 서보 모터가 물리적으로 실속 되거나 회전자 구속 상태인 것처럼 보일 수 있더라도, 적절한 크기와 프로그래밍이 이루어지면, 연속 용량 내에서 구체적으로 제어되므로 모터가 자체 열 손실을 소멸시킬 수 있다. 그러나 이 동작을 설명하기 위해(특히 축 문제가 있을 때), 종종 단어/용어는 다른 의미나 해석으로 전달된다.

서보 모터 산업의 실속이라는 용어는, 종종 토크/힘 표현의 아래첨자로 나타나거나 또는 서보 모터의 최대 획득 가능한 연속 토크(Tc)와 그에 따른 연속 전류(Ic) 요구 사항을 나타내는 다른 명칭으로 묘사한다.
연속 토크와 그에 따른 Ic는 지정된 주위 온도(모터 권선 전체에 일정한 상태의 열 손실 분포가 있음)로 모터 권선에 과열 없이 특정 온도 상승 및 방열판(마운팅 플레이트) 크기를 기반으로 토크 용량을 제공한다. 그러한 실속이라는 용어의 사용은 단어의 일반적인 아래의 정의와 완전히 다른 의미를 갖게 된다.

• 실속: 정지(stop)하는 것과 그리고 유도된 모터가 더 이상 적용된 부하에 대해 설계된 rpm으로 움직일 수 없는 경우 즉, 회전자가 잠긴 상태(완전히 실속 또는 정지 조건에 의한)
• 실속: 정지 상태로 가는 중(정지 예정)
• 실속: rpm이 정격보다 느린 작동이지만 rpm이 0이 아님

따라서 인덕션 모터 시스템을 설명하는 실속이라는 단어는 서보 산업에서 사용되는 실속과는 다른 의미를 지닌다. 실속이라는 용어에 대한 광범위한 오해는, 일부 제조업체의 출판물에서 조차도 실속이 0 rpm이거나 회전자의 움직임이 없는 것으로 잘못 명시하고 있다.

AC 브러시리스 서보 모터 사이징 에서 실속 용어의 올바른 사용

이제 문제는 하나의 크기로 AC(브러시리스 PM) 서보 모터가 권선에서 과열되지 않도록 하는 방법이다. 특히, 움직임이 한동안 거의 없거나 전혀 없는 지속적인 유지 토크/힘이 필요한 설계에서 축의 모션 프로파일의 RMS 계산이 무효화한 경우는 언급된 바와 같이, 모터 내에서 불균일한 열 손실 분포를 초래할 수 있기 때문이다.

애플리케이션 예제를 사용하여 질문에 대답을 할 수있다. 먼저, 연속 전류 Ic(모터)의 제조업체 등급이 어떻게 결정되는지 알아야 한다. 사인파 정류로 RMS 전류를 가정하지만 일부 제조업체는 다른 수단을 사용하여 Ic를 표현한다. 일반적으로 서보 모터는 모터 전체에서도 발생하는 내부 권선 손실의 열 분포로 최대 연속 용량을 설정하도록 등급이 지정된다.

이는 등급 프로세스 동안 모터 내부의 전기 사이클이 내부 손실로 인해 열을 고르게 분배할 수 있을 정도로 빠른 속도로 이동하지만 jXL 및 코어 손실이 모터 내에서 본질적으로 0 이되도록 보장한다. 이 물리적 테스트 속도는 일반적으로 모터의 경우 약 1~4 rps(초당 회전 수)이지만 모터의 극 쌍에 따라 느리거나 빨라질 수 있다. jXL은 유도 리액턴스(inductive reactance)이다.
대부분의 제조업체는 이 속도 또는 유사한 속도에서 연속 토크(Tc) 및 결과 전류(Ic)를 정의한다. 게시된 연속 토크 및 전류 사양은 정류 유형 및 결과 전류 단위에 관계없이 종종 실속 토크(Tc_stall) 및 실속 전류(Ic)로 식별된다.

폐루프 dyno tests(서보 모터의 최대 연속 성능 결정을 위함)에서 사용되는 실속과 본 기사에서 인덕션 모터의 최대 용량을 초과하는 과부하 조건(회전자의 정지했던 혹은 아니던)을 설명하는 실속(stall, stalling, stalled) 에 대한 차이점에 유의해야 한다.

또한 서보 모터가 움직임이 거의 없거나 전혀 없는 부하에서 유지 될 때 서보 드라이브의 출력이 수행하는 작업을 고려해야 한다. 이 예에서 정현파 정류를 사용하고 있기 때문에, 제어된 3 상 AC 출력은 실질적으로 정지 상태에 있으며, 이는 실제로 PWM 모터의 고정 3 상 출력을 본질적으로 해당 위치에서 정지된 신호와 같은 값((서보 모터의 정류 위치에 적합) 으로 나타난다. 이것은 움직이는 사인파의 순간적인 스냅 샷으로 생각할 수 있다. 두 가지 주요 정류 방법의 주요 차이점은 다음과 같다. Six-step또는 Block(변형되지 않은 사다리꼴) 정류는 주어진 시간(항상 2-ON 1-OFF의 경우)에 3 개의 모터 위상 중 2 개를 통한 전류 흐름만 허용한다.

사인파 또는 정현파 정류는 3 개의 모터 위상을 통한 전류 흐름을 허용한다. 동시에(적절한 경우) 모터의 각 전기 사이클은 서보 모터에 사인파로 표시된다.
두 가지 다른 정류 방법에는 모터의 토크 상수(Kt)를 다르게 표현해야 한다. 자세한 내용은 AC 영구 자석 및 PMDC 브러시리스 서보 모터 매개 변수 및 변환이라는 제목의 PDF 백서를 다운로드 하면 된다.

오늘날 대부분의 로터리 서보 모터 설계는 모터 권선, 라미네이션 및 프레임 간에 특히 열전 도성이 우수하다. 즉, 각 설계에는 권선과 프레임 간에 서로 다른 열 전도성이 있으며 이러한 값을 정확하게 모델링 하려면 상당한 열 모델링 또는 실제 측정 및 테스트가 필요하다. 따라서 이 기사의 목적 상, 각 모터 와인딩은 독립형으로 장착된 코일이고 모터의 다른 와인딩 또는 코일 영역으로 열을 전달하는 열적 이점을 볼 수 있는 코일은 없다고 가정한다.

완전히 부하된 서보 모터의 조건에서 최악의 두 정류 위치는 다음과 같다.

1. 그림 B와 같이 하나의 권선을 통과하는 모든(100%) 전류(I_actual=Icx √2)와 나머지 두 권선을 통과하는 50 %
2. 그림 C와 같이 두 개의 권선(I_actual = Ic x cos(30 °) x √2) 만 통과하는 모든 해당(86.6 %) 전류.

이는 드라이브의 Ipk 경과 시간(I2t 회로/프로그램에 의해 제어 됨)이 모터의 게시된 연속 전류 Ic_stall로 다시 접히는 경우 모터의 권선에서 볼 수 있는 최악의 조건이다.

따라서 그림 B에 표시된 조건의 경우 Ic(motor) _stall = 10_Arms 및 10_Nm 부하를 가정한다. 또한 정류 위치를 가정하고 부하는 해당 정지 위치를 유지하기 위해 위상 U를 통해 10_Arms를 필요로 한다. 그러면 위상 U에는 실제로 이를 통해 14.14 DC-Amp [10_Arms x 2]가 지속적으로 PWM이 된다. 즉, U 권선이(14.142 x RmØ) 와트 손실 vs.(102 x RmØ) 와트 손실(연속적으로 수행할 수없는 두 배의 용량)을 소산시켜야 한다.

이와 유사하게, 그림 C에 표시된 조건에서 두 코일 각각은(12.2472 x RmØ) 와트 손실을(102 x RmØ) 와트 손실-각 코일의 용량에 비해 50% 소실하려고 한다.
계산 결과에 따르면 서보 모터의 크기를 조정할 때 모터가 이러한 조건에서 권선 손실을 소멸시키는 능력과 관련하여 효과적으로 정지 전류(부하를 유지하기 위해) 인 것이 중요하다.

따라서 모터의 추가 토크가 필요하지 않기 때문에 요구되는 √2 x T_hold와 동일한 연속 토크 정격(Tc)을 갖는 모터가 필요하다. 그러나 움직이는 사인파 전류의 순간적인 피크 크레스트(peak-crest)를 안정적으로(연속적으로) 처리하기 위해 각 모터의 권선이 필요하기 때문이다.

수직 부하를 무기한으로 유지하기 위해 10_Nm을 요구하는 애플리케이션에서 정격 Tc(stall) = 10_Nm 인 서보 모터를 사용하는 이러한 조건(공칭 값 및 마진 없음으로 가정)은 불충분하다. 그러나 Tc(stall) => 14.14_Nm이 가능한 약간 더 큰 모터를 선택하는 것으로 충분하다.

또한, 드라이브가 Arms로 평가된 경우 모터에서 10_Nm을 생성하는데 필요한 연속 RMS 전류만 생성하면 된다(서보 모터의 Kt = 1_Nm/Arms인 경우 약 10_Arms).
그림 A와 같이 연속 정격에서 전력 손실 능력(watts-loss capability)을 먼저 결정함으로써 이를 증명할 수 있다. 그런 다음 전력 손실 능력을 전류가 100% 인 3 상 모터 코일의 최악의 정류 지점 2 개와 비교한다. 50%, 50%(그림 B) 및 86.6%, 86.6%, 0%(그림 C).

모터 정보가 주어지면,

Tc(stall) = 10_Nm
IC(stall) = 10_Arms
Kt = 1.0_Nm / Arms
Rm(L-L) _25 ° C = 1.006_ohms, 여기서 Rm(L-L) _150 ° C =(1.006_ohms x 1.491);
Rm Ø_150 ° C = 1.5 / 2 = 0.75_ohms
온도(연속 작동을 위한 최종 권선 온도) = 150 ° C
온도 상승(25°C 주변에서 최대) = 150 ° C – 25 ° C = 125 ° C

따라서 이 정보 와 적용 조건을 기반으로 그리고 각 모터 권선이 독립형 위상(Ø) 분기 또는 코일(다른 권선의 열 영역으로 열 전달의 이점이 없음)이라는 가정 하에 각 권선은 최대 75_watts까지 소산될 수 있다.

모든(100%) 전류(I_actual = Ic x √2)를 가진 최악의 두 정류 위치 중 첫 번째를 고려한다면, 전력 전체 손실이 여전히 225_watt와 같다는 결론을 내릴 수 있다(그림 B). 그러나 하나의 권선(Ø_UN)을 통해 소비되어야 하는 특정 전력량은 이전에 계산된 75_watts(그림 A)의 열 용량에 비해 100 %이고 다른 두 권선은 각각 50% 용량이다.

이 경우(그림 B)이 정류 위치로 인해이 모터의 권선이 과열되지 않도록 하려면 Ic(드라이브)를 Ic(모터)의 70.7%로 제한해야 한다. 예를 들어, 주어진 10_Nm 유지 부하 요구 사항이 유지되면 이 모터를 선택하면 과열 없이 작업을 수행할 수 없다. 따라서 가능한 해결책은 다음과 같은 기능을 가진 모터를 선택하는 것이다. 즉, Tc => √2 x T_hold, 바람직하게는 거의 동일한 모터 토크 상수(Kt)로 드라이브를 변경하지 않고 필요한 최대 응용 프로그램 rpm을 유지할 수 있다.

두 개의 권선(I_actual = cos(30°) x Ic(motor) x √2) 만 통과하는 모든 가용(86.6%) 전류로 두 번째 최악의 정류 위치를 고려하면, 와트 손실(총)이 다시 나타난다. 225_watt(그림 C)와 동일하지만 권선을 통해 소산되어야 하는 특정 와트(Ø_UN)와(Ø_WN)은 각 권선에 대해 이전에 계산 된 75_watt(그림 A)의 열 용량에 비해 50%이다.
이 경우(그림 C) 모터 권선이 과열되지 않도록 하려면 RMS 구동 전류(Ic 드라이브)를 Ic(모터)의 81.6% [100 x(75w / 112.5w) 1/2]로 제한하면 된다. 이 특정 정류 위치로 인해. 그러면 W_loss(Ø_UN) = W_loss(Ø_WN) =((10_Arms / √1.5 x cos 30 °) x √2)2 x 0.75 = 75_watts가 된다.

그래도 10_Nm 유지 부하 요구 사항이 더 낮은 값으로 다시 지정되지 않으면 이 모터 선택은 그림 B에 나와 있는 것처럼 작업을 수행하지 못한다. 이 특정 조건에서 Tc => √1.5 x T_hold 기능을 가진 모터를 선택할 수 있다. 그러나 이것은 여전히 그림 B와 같이 첫 번째 정류 조건의 33.3% 와트 과부하를 허용한다.
더 나은 솔루션은 그림 B에 자세히 설명 된 대로 Tc => √2 x T_hold 기능을 가진 모터를 선택하는 것이다.

실속에 대한 이해- 올바른 서보 모터 계산

서보 모터 내용에서 실속이라는 용어의 의미를 이해하면, 엔지니어는 축의 모션 프로파일 및 상대적인 부하 요구 시간(총 사이클 시간 대비)에 대한 부하 요구의 특성을 정확하게 고려할 수 있다. 이렇게 하면 크기 계산, 기계 축 프로그래밍 및 문제 해결(정상 작동 또는 기타)에 대한 주요 요인을 결정하고 분석할 수 있다.

이 지배적인 요소는 결과 사이의 합리적인 고려를 허용한다. RMS 계산 및 효과적으로 일정하거나 일정한 부하는 축의 총 모션 프로파일 시간, 모터의 열 시간 상수(TCT_motor 및 TCT_winding) 및 서보 드라이브의 I2t 폴드 백 알고리즘에 비해 오랫동안 유지된다.

움직이지 않고 지속적으로 부하를 가할 때(그리고 이 상태에서 발생하는 정지 PWM 드라이브 정류), 모터의 최악의 정류 위치에 대한 확실한 이해는 올바른 모터 및 드라이브 크기의 핵심이다. 모션 프로파일 시간 또는 열 시간 상수와 관련하여 긴 간격(부하가 수정되지 않은 경우)에 대해 부하(외부 또는 기타)에 대해 토크를 유지하면 잘못된 RMS 결론을 내릴 수 있다.

• 참고: 모션 프로파일의 시간과 요구 및 제안된 모터의 열 시간 상수에 비해 높은 토크 요구 사항에 대해서도 비슷한 고려 사항이 필요하다.

실제 에플리케이션에서 오늘날의 모터 와인딩, 라미네이션 및 프레임 간의 우수한 열 전도성을 고려하면 토크 멀티 플라이어(torque multiplier)는 보수적 일 수 있다.

그럼에도 불구하고, 수년간 모터 설계 및 적용 분야에 대한 경험과 피드백을 수집한 결과, 철심 회전자 서보 모터의 √2 멀티 플라이어는 약 9~11 %의 안전 여유를 준다. 이 정보가 구체적으로 검증되지는 않았지만 √2 멀티 플라이어를 사용하는 최악의 시나리오는 일반적인 제조 공차 ± 10%를 극복하기에 충분한 마진을 제공한다. 따라서 √2 토크 멀티 플라이어를 사용하여 계산된 연속 요구 사항(또는 약간 위)과 동일한 연속 기능을 가진 모터를 선택하는 것이 합리적이다.

그러나, 아이언리스 코어 모터의 경우 마진이 가정되지 않는다. 이러한 모터의 경우 설계 엔지니어는 각 제조업체의 실속 값의 정의를 구체적으로 고려해야 한다. AC 서보 모터 산업의 ‘실속’은 특정 정의를 가진 한정된 용어이지만 특히 특수 목적의 서보 모터 또는 특정 디자인의 모터(예를 들어, ac PM 아이언리스 코어 서보 모터)를 위해 부분적으로 또는 전체적으로 재정의할 수 없을 정도로 고정된 용어는 아니다.

자료 제공: KOLLMORGEN(www.kollmorgen.com)