로보티즈, 로봇 전용 서보 모터 다이나믹셀

All-in-one 로봇용 서보 모듈

다이나믹셀은 'Dynamic한 Cell'이란 뜻을 가지고 있는 제품으로, DC 모터, 감속기, 프로세서, 모터 드라이버와 각종 센서 등이 모두 제품의 케이스에 장착된 채로 모듈화 되어 있기 때문에 관절 유형이나 차량형 로봇을 쉽게 구성할 수 있다.

이러한 다이나믹셀은 정지 토크가 4kg-cm인 소형 기종에서부터 연속 동작 토크가 400kg-cm 이상인 전문가형 모델을 제품 라인업으로 보유하고 있다.

또한 제품의 전 기종이 공통적인 기본 구조를 보유하고 있기 때문에 사용자는 현재 사용 중인 기종이 무엇이든지 간에 프로토타입 연구 개발 제품을 다른 모터로 변경할 수 있다.

시리얼 통신을 통한 안정된 동작 배선 생략

다이나믹셀은 시리얼 통신에서 디지털 패킷을 송수신하고 통신 지령에 의한 동작을 수행하기 때문에 소음에 강하다. 그리고 모터별로 개별 ID를 설정할 수 있어서 Daisy Chain(다수의 장치가 순서대로 또는 고리로 서로 연결되어 있는 배선 방식)연결이 가능한데, 이는 관절형 로봇 배선의 깔끔한 구성을 지원할 수 있다.

한편, 다이나믹셀은 현재 위치, 현재 회전 방향과 속도, 부하, 내부 온도, 전류 등과 같은 파라미터(매개변수)를 실시간으로 피드백 받을 수 있고, PID 게인 등과 같이 서보 동작을 관장하는 파라미터를 사용자가 개별 다이나믹셀마다 실시간으로 변경할 수 있도록 지원한다.

최신 모델인 XM430 Series

올해 5월부터 발매되고 있는 다이나믹셀 XM430 Series는 출력축의 위치 검출에 비접촉식 마그네틱 앱솔루트 엔코더를 채용하고 있으며, 360도의 동작 범위를 보유하고 있다.

또한 XM430 Series는 6종류의 제어 모드를 탑재하고 있는데, 이러한 제어 모드에는 ▲토크 제어 모드 ▲속도 지정에 의한 무한 회전 모드 ▲PWM Duty비(일반적으로 On Duty Ratio를 가리키는데, 한 주기에 대해 펄스가 On 상태인 시간 비율)지정에 의한 서보 동작 모드 ▲위치 지정에 의한 서보 동작 모드(0~360도) ▲멀티 턴을 통한 확정 서보 동작 모드 ▲전류를 기반으로 한 위치 제어 모드가 있다. 이외에도 XM430 Series는 서보 내부에서의 프로파일 생성 기능을 갖추고 있으며, 상단 케이스와 중간 케이스에 알루미늄 합금을 채용해 대폭 향상된 방열성과 기어 박스의 강도 및 정숙성을 갖추게 되었다.

한편, 알루미늄으로 이뤄진 제품의 5면에 나사 구멍이 배치되어 있어 사용자가 너트 없이도 간편하게 프레임을 체결할 수 있고, 기존 모델인 MX-28보다 더 쉽게 소형 로봇을 제작할 수 있게 되었다. 이외에도 XM430 Series는 고성능 코어리스 모터를 채용하고 있어 기존 모델들이 저장했던 양보다 더 많은 대기 전류를 저장할 수 있고, 새로운 JST제의 EH 커넥터를 채용하고 있어 공간을 절약할 수 있으며, 다이나믹셀 프로토콜 2.0과 1,0에 대해 쌍방 대응을 할 수 있다.

로보티즈에 대해

로보티즈는 1999년 ‘로봇이란 무엇인가(Robot is)’라는 고민을 토대로 설립된 로봇 전문 회사이다. 설립 이후 로보티즈는 지금까지 유아용 로봇, 초등용 로봇, 중/고등용 로봇뿐만 아니라 전문가용 로봇을 만들어 왔고, 이러한 로보티즈의 제품들은 전 세계 60여 개국의 교육, 군사, 구조, 의학 등과 같은 분야에서 활용되어 왔다.

로보티즈는 위와 같이 설립이래로 꾸준하게 로봇 분야에서 쌓은 전문성을 통해 2014년 12월에는 특허청으로부터 ‘2014 특허기술상 정약용상’을 수상했고, 2015년 3월에는 산업통산자원부로부터 ‘제10회 이달의 산업기술상’을 수상했다. 로보티즈는 ‘우리의 힘은 창의력과 보편성으로부터 나오며 그 기술을 통해 어릴 적 꿈들을 현실에서 구현해 나가고, 나아가 사람과 로봇이 어우러져 행복한 미래를 만든다’라는 기업 철학을 가지고 있다.

자료제공 | 로보티즈(www.robotis.com)