로보티즈, 매니퓰레이터

다이나믹셀 프로로 구성된 6 자유도의 로봇

로보티즈의 매니퓰레이터는 모터뿐만 아니라 프레임까지도 모듈형 설계가 가능한데, 이로 인해 유지 보수가 용이하고, 주문 생산이 가능하다. 또한 매니퓰레이터는 중소형 작업에 적합한 3kg의 가반하중을 갖추고 있다.

다이나믹셀 프로로 구성

로보티즈의 매니퓰레이터는 백그라운드 기술로 모듈형 액추에이터인 다이나믹셀 프로를 채택해 사용하고 있다. 이 때문에 매니퓰레이터는 다이나믹셀 프로로 구성된 6 자유도를 갖추고 있다.

매니퓰레이터에 적용된 다이나믹셀 프로는 로봇의 관절에 필요한 기능을 하나의 모듈로 제작한 일체형 로봇 구동 장치와 탈부착이 가능한 사이클로이드 감속기, 위치, 속도, 전류를 제어할 수 있는 알고리즘을 갖추고 있다. 이 밖에도 다이나믹셀 프로는 최대 502,000(1회전)의 높은 분해능을 사용해 사용자가 0.0007도의 작은 각도까지도 정밀하게 제어할 수 있도록 돕는 정밀 제어 기능과 사용자가 원하는 모양으로 주문 제작할 수 있도록 돕는 시스템인 다양한 옵션 프레임을 갖추고 있다.

연구용·교육용 로봇 플랫폼에도 적합

일반적인 산업용 매니퓰레이터의 경우 산업 분야에 주로 국한되어 있기 때문에 공장 라인의 제조 및 공정 과정에서만 사용 가능하다. 하지만 연구용 플랫폼에는 부적합하고 사용자가 맞춤 설정을 할 수 없다.
하지만 로보티즈의 매니퓰레이터는 연구용 플랫폼이 갖추어야 할 조건을 보유하고 있어, 일본의 Ritsumeikan 대학, 미국의 UCLA, Pensylvania 대학, 독일의 Bonn 대학, Darmstadt 대학, 한국의 KAIST(한국 과학기술원), 산업기술대학교 등과 같은 세계 각지의 교육 및 연구 기관에서 활용되고 있다.

위와 같은 교육 및 연구 기관들 중 독일의 Bonn 대학에서는 로보티즈의 매니퓰레이터를 우주 탐사 미션 수행을 위한 로봇으로서 활용하고 있고, 한국의 KAIST는 무인 비행기 조종과 관련된 연구에 로보티즈 매니퓰레이터를 활용하고 있다.
 

또한 매니퓰레이터는 오픈소스 ROS를 기반으로 한 애플리케이션에도 적용되고 있는데, 기본적인 Pick and Place(선택 배치)예제 및 관련 기반 소스인 Framework, Forward Kinematics, Inverse Kinematics, Motion Planning 예제를 GITHUB(웹에 기반한 Git 저장 호스팅 서비스)를 통해 제공한다.

제품 주요 특성

매니퓰레이터는 제품의 주요 특성으로서 대부분의 산업용 매니퓰레이터가 AC로 구동되는 반면, DC로 구동되어 이동성을 확보할 수 있다는 점과 USB 인터페이스, RS-485 통신 활용, 중소형 작업에 적합한 3kg의 가반하중 보유, 645mm에 이르는 넓은 구동 영역 보유, 0.05mm에 이르는 고정밀 반복 작업 능력 보유, 전류 측정 기반 토크 제어와 Low-Level 설정 변경 가능, 사용자 프로그램이 가능한 로보티즈 매니퓰레이터용 언어 SDK와 Forward/Inverse 키네마틱스, 프로파일 컨트롤 등과 같은 다양한 예제 제공이 가능하다는 점을 보유하고 있다.

로보티즈에 대해

로보티즈는 1999년 ‘로봇이란 무엇인가(Robot is)’라는 고민을 토대로 설립된 로봇 전문 회사이다. 설립 이후 로보티즈는 지금까지 유아용 로봇, 초등용 로봇, 중/고등용 로봇뿐만 아니라 전문가용 로봇을 만들어 왔고, 이러한 로보티즈의 제품들은 전 세계 60여 개국의 교육, 군사, 구조, 의학 등과 같은 분야에서 활용되어 왔다.

로보티즈는 위와 같이 설립이래로 꾸준하게 로봇 분야에서 쌓은 전문성을 통해 2014년 12월에는 특허청으로부터 ‘2014 특허기술상 정약용상’을 수상했고, 2015년 3월에는 산업통산자원부로부터 ‘제10회 이달의 산업기술상’을 수상했다. 로보티즈는 ‘우리의 힘은 창의력과 보편성으로부터 나오며 그 기술을 통해 어릴 적 꿈들을 현실에서 구현해 나가고, 나아가 사람과 로봇이 어우러져 행복한 미래를 만든다’라는 기업 철학을 가지고 있다. 

자료제공 | 로보티즈(www.robotis.co.kr)

로보티즈, 스마트 액추에이터 ‘다이나믹셀 X’ 출시

로보티즈가 액추에이터 신제품 ‘다이나믹셀 X’ 시리즈를 공식 출시했다. '다이나믹셀 X'는 모터와 감속기어를 감싸는 케이스를 알루미늄으로 제작하여 방열 성능과 구동 효율을 높였으며, 이를 통해 제품의 수명도 늘어났다. 기존 자사제품 대비 31% 이상의 부피 감소에도 불구하고 출력은 오히려 늘어났다. 이전 모델에 비해 외형이 간단해져 액추에이터에 결합하는 구조물의 설계도 한층 더 쉬워졌다. 알루미늄 케이스에 나사 체결 구멍을 내어 너트의 사용이 없어진 것은 가장 극적인 변화 중 하나이다.
 

한편, 자체 개발하여 특허 출원된 중공형의 케이블 체결 구조는 케이블의 피로를 최소화하고 꼬임을 방지할 수 있으며 통신 불량 문제를 해결하는 효과까지 제공한다. 그 동안 로봇용 소형 액추에이터에서는 볼 수 없었던 완전히 새로운 구조를 로보티즈가 선보인 것이다.

또한 기존 대비 제어 알고리즘의 완성도를 높였고, 정밀한 전류 센싱 알고리즘을 구현하여 신뢰성 있는 토크 제어 기능을 제공하며 프로파일 컨트롤을 통해 매우 부드럽고 정확한 제어가 가능하다. 선택적 사용이 가능한 6가지의 제어방식은 다양한 환경에서 다양한 목적으로 사용하길 원하는 사용자의 요구에 능동적으로 대처가 가능하다. 로보티즈 관계자는 “‘다이나믹셀 X’ 시리즈는 고객의 니즈를 지속적으로 반영할 것이며, 출력, 감속비, 통신방식, 외형 등에 따라 다양한 모델들로 계속 출시될 예정”이라고 밝혔다. 

자료제공 | 로보티즈(www.robotis.com)