금속의 탄성역학을 응용한 Harmonic Drive

미국의 발명가 Musser에 고안된 독특한 원리의 Harmonic Drive는 금속의 탄성역학을 응용해 불과 3점의 기본부품(Wave Generator, Flexspline, Circular Spline)으로 구성되어 있다(형상에 따라 4종류의 기본요소가 되는 경우도 있지만 작동원리는 같다.) 이 정밀한 Motion을 탄생시킨 Harmonic Drive의 독자적인 매카니즘은 치(齒)가 서로 맞물리는 모습에서 볼 수 있다.
웨이브제네레이터(Wave Generator) - 타원형상의 캠 외주에 박육(搏肉)의 볼베어링이 조립된, 타원 형상의 부품이다. 베어링의 내륜은 캠에 고정되어 있지만 외륜은 볼을 매개로서 탄성 변형을 한다. 일반적으로는 입력 축에 취부된다.
플렉스플라인(Flexspline) - 박육(搏肉)의 컵 형상을 한 금속 탄성체의 부품이다. 컵의 개구부 외주에 치(齒)가 새겨져 있다. 플렉스플라인의 아래를 다이어프램이라고 부르며 통상 출력 축으로 취부한다.
스큘러스플라인(Circular Spline) - 강체 링 형상의 부품이다. 내주(內周)에 플렉스플라인과 같은 크기의 치(齒)가 새겨져 있고 플렉스플라인 보다 치(齒)가 2매 정도 많게 되어 있다. 일반적으로는 케이싱(Casing)에 고정된다.