대한민국 계측제어기기의 새로운 미래, 커미조아 EtherCAT OHT Controller

커미조아

‘커미조아의 기술이 귀하의 새로운 미래를 열어드립니다.’

최근 사용자에게 필요한 제품의 실리성과 기존 모션 네트워크 및 이더캣 제품의 장단점을 분석하여, 장점은 살리고 단점은 보완하는 신기술 모션 제어 솔루션의 필요성이 대두됐다.
커미조아는 수년간 장비업체·서보업체와 기술제휴를 함으로써, 지난 2019년 철저한 사전 검토와 필드 테스트로 OHT(Overhead Hoist Transport) Controller를 개발했다.

OHT 모션제어기 플랫폼은 OHT(Overhead Hoist Transport)를 제어하기 위해 쓰는 제어기를 개발하기 위한 하드웨어와 소프트웨어 솔루션을 말한다. 커미조아 OHT 플랫폼은 제어기에 필요한 여러 가지 계측/제어 인터페이스를 제공하는 하드웨어와, OHT 제어에 필요한 기능을 정의한 다양한 소프트웨어 라이브러리를 제공해 고성능 OHT 제어기를 짧은 시간 내에 개발할 수 있도록 해준다. 그리고 본 하드웨어 솔루션은 OHT 제어기로서 최적화된 구조로 구성돼서 그대로 양산 제품으로 쓸 수 있다.

최적의 커미조아 EtherCAT OHT Controller (H/W) 사양

· Main Controller: DSP(Dual Core, 1Ghz)
· Ethernet Communication: 1Port(10/100Mbps)
· EtherCAT Communication: 1Port(with 4Hub Port)
· Isolated RS-232 Serial Communication: 3Port
· Isolated RS-232/422/485 Serial Communication: 3Port
· Opto-Isolated Digital Input: 65Channels
· Opto-Isolated Power MOS FET Digital Output: 64Channels
· Isolated Analog Input: 4Channels

커미조아 OHT Controller 특장점

· On board EtherCAT Hub Port
4개의 On board EtherCAT Hub Port가 제공돼서 슬레이브들을 효율적으로 분리하여 사용할 수 있다.

· On board Solenoid Driving Circuit
Max. 30V, 2A BIPOLAR SOLENOIDE DRIVER 구동 드라이버 2채널을 제공하여 솔레노이드 모터를 구동할 수 있다.

· On board Servo Motor Brake Circuit
SERVO DRIVER의 BRKOFF 신호 등을 편리하게 사용할 수 있도록 릴레이 회로가 내장됐다.

OHT Controller 프레임워크란?
OHT Controller 프레임워크는 커미조아에서 제공하는 OHT 제어기의 소프트웨어(펌웨어) 개발 플랫폼이다. OHT Controller 프레임워크는 ‘OHT Controller Foundation FDK’와 ‘OHT Process Modules’로 구성된다. OHT Controller Foundation FDK는 OHT 제어기의 각 하드웨어 인터페이스를 사용할 수 있도록 하는 온갖 함수를 제공하는 라이브러리이다. OHT Process Modules는 OHT를 제어하기 위한 각종 작업 루틴을 모듈화해 놓은 프로그램 모듈이다.

최적의 커미조아 EtherCAT OHT Controller 프레임워크 특장점

· 전/후륜 Adaptive 동기제어
전륜과 후륜을 동기화하여 논리적으로 하나의 모터처럼 동시에 제어하는 기능이다. 물리적으로는 2개의 모터가 제어되지만 논리적으로는 단축 제어 명령을 사용하여 제어가 용이하다. 직선 구간에서는 두 축이 동일한 속도로 구동된다. 곡선 구간에서는 경로 특성에 맞게 전/후륜 축의 속도가 자동으로 차등 제어되며 부드러운 곡선 주행 구현이 가능하다. 또한, 동기 제어 시 곡선 구간에서 발생하는 과부하 알람 문제를 해결할 수 있다.

· 다단 가/감속
가/감속 구간을 여러 단계로 나누어서 가/감속도를 다르게 적용할 수 있도록 하는 기능이다. 동일 가속도로 가속할 때 속도에 비례하여 토크가 증가하게 되는데, 특정 속도 이상에서 토크의 한계치를 넘어서는 경우가 발생할 수 있다.

이때 전체 가속도를 줄여서 토크 한계치를 넘어서는 것을 방지할 수 있다. 다만, 그렇게 되면 가속 시간이 길어져서 주행 시간이 길어지는 문제 발생한다. 문제를 보완하기 위해서 가속 구간을 여러 단계로 나누고 각 구간마다 서로 다른 최적의 가속도를 지정하여 가속 시간과 토크 운용을 최적화하는 기능이다.

· 자유로운 저크 설정
가/감속 구간의 저크 값을 다르게 설정할 수 있으며 저크의 시작 부분과 끝부분 값을 서로 다르게 설정할 수 있다. 또한, 저크 값을 정의할 때 비율, 시간, 저크 값의 세 가지 방식으로 설정할 수 있다.

· 최소 가/감속 시간 제어
이송 거리가 짧은 경우 가/감속 시간이 짧아져서 진동이 발생할 수 있는데, 이때 가/감속 시간의 최소 시간을 보장하여 진동 발생을 방지할 수 있다.

· 속도, 위치 오버라이딩 기능 지원

· 슬라이딩 이송 모드 제공
이송의 마지막 부분에서 저속으로 이송하는 기능이다. 속도의 연속성이 확보돼 부드럽게 이송할 수 있으며, 고속 혹은 저속 구간의 속도를 임의로 설정할 수 있다. OHT 호이스트의 Pick & Place 작업 시 유용하게 사용할 수 있다.

· 실시간 센서 감지 환경
타이머 인터럽트 서비스 루틴에서 센서 상태를 감시하는 기능이며 센서 감시 주기를 정확하게 유지할 수 있다. 또한, 센서 감지 시점의 불규칙함 때문에 발생하는 문제를 최소화할 수 있다. 이 밖에도 위치 태그, 감속 센서, 정지 센서, 전방감지 센서 등의 감지 신뢰성을 높여 안정성 있는 제어 환경을 구축할 수 있다.

최고의 소프트웨어 기술

㈜커미조아는 자타가 공인하는 동종 업계 최고의 소프트웨어 기술을 가진 회사이다.
이러한 기술력을 바탕으로 이더캣 기능을 가장 편리하게 사용할 수 있도록 하는 라이브러리와 다양한 유틸리티 소프트웨어를 지원한다.

1) 이더캣 네크워크 환경 설정: 이더캣 슬레이브 자동 검색과 환경 설정으로 OHT Controller에 다운로드할 수 있다.
2) OHT Controller 조작 및 모니터 프로그램: OHT Controller 기능을 수동으로 조작하고 실시간 상태를 감시하는 기능이다.
3) 펌웨어 업데이트 프로그램을 제공한다.
4) 디버깅 로깅: 디버그 메시지들을 실시간 모니터할 수 있는 프로그램이다. 원격으로도 사용할 수 있다.

커미조아는 우수한 기술과 풍부한 경험을 바탕으로 고객의 애플리케이션을 개발할 때 기술을 지원하며 컨설팅을 수행하고 있다. 지속적인 연구 개발과 고객에 대한 폭넓은 서비스로 관련 제품의 국산화율을 높이는 데 일조하고, 나아가 국산 장비의 성능을 향상하고 경쟁력을 강화하는 데 크게 기여하고 있다. 커미조아의 제품을 선택하는 것은 자동화 시스템 개발을 위한 가장 유리한 선택을 하는 것이다.

COMIZOA, 세종명학사업장 완공

2019년 7월 커미조아는 완공된 세종명학사업장으로 확장 이전했다. 세종명학사업장은 일부 부서만 이전한 상태이며, 순차적으로 부서별로 이전할 것을 계획 중이다. 현재 커미조아는 대전 테크노밸리에 본사를 두고 있다. 2000년 설립 이래로 모션제어기 개발에 중점으로 국산화에 성공하면서 고객 맞춤형 모션 제어 솔루션과 시스템 컨설팅 서비스를 제공하고 있다.

자료 제공: 커미조아(www.comizoa.co.kr)